AGV是自动导航运输车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写，指的是装备有磁性或光学等自动导引装置，能沿规定的导引路径行驶，具有**保护以及各种移载功能的运输小车。

AGV常见导航方式

AGV按照不同的导航方式可以划分为：直接坐标导航、电磁导航、磁带导航、光学导航、激光导航、惯性导航、图像识别导航、GPS导航等。而在工业企业应用**为广泛的导航方式主要是--电磁导航、磁带导航、激光导航。

工业企业应用的AGV常见导航方式

（来源：昆船集团）

虽然目前AGV行业仍然以传统的磁带、电磁导航为主要使用导航技术，但也看到了一些新型导航技术的发展。二维码导航也在开始在物流仓库中广泛应用。此外，为了满足生产的柔性和适应性，惯性导航也逐渐兴起，目前国内部分企业也在推广和研发基于惯性导航的使用。

各种导航方式的AGV市场份额占比

（来源：网络）

AGV**设置

AGV全称无人驾驶穿梭在人和物料中，因此**性对于AGV而言**关重要。AGV基本上均设有**装置，其**装置主要由停按纽、激光雷达、**PLC、**速度等模块组成。

多重防护下的AGV

（来源:机科股份公开资料）

此外，AGV还应具备其他**设置：制动系统要保证AGV及其允许的**负载，能够保持在制造商规定的工作坡度上，即不溜车；AGV小车上的铰链结构能够防止列车倾覆时发生解体；自动运转显示灯、运行警报器、异常警报器、急停按钮等警报装置是为了通知AGV的运动状态和唤起周围的注意。

AGC：简单实用版AGV

说到AGV，不得不提到就是AGC。AGC（Automated Guided Cart）属于AGV的一类。AGC是以日本为代表的简易型AGV技术，从驱动方式、精度到速度控制方式、与上层系统的连接等诸多方面都相对简单。

相较于智能化程度较高的AGV机器人而言，AGC的价格显然更为低廉，一台仅用于搬运拖拽而不需上位调度的AGC的价格约为5-10万元。相较于AGV，AGC的技术门槛也要低的多，受限于技术短板，当前中国AGV市场主要以AGC产品居多，2016年占移动机器人的比例约为43%。

AGV、AGC性能对比

国内外知名生产AGC的企业及价格

（来源：AGVSO）

国内外AGV市场发展

AGV发展历程

AGV诞生于上世纪五十年代，美国Basrrett电子公司成功研发了**上**台AGV；60年代和70年代初，Webb和Clark公司也开始研发AGV；1984年美国通用汽车便成为AGV的**用户；迄今，AGV在自动化运输中已经起到了无可替代的重要作用。

相对于欧美和日本AGV产业的发展，国内对AGV的研究和应用工作开展则相对比较迟缓。国内是从上世纪60年代开始自主研发AGV。直到近几年，中国人口红利有所下降，人工成本不断上升，AGV市场的价值才逐渐被挖掘。

我国AGV发展进程

（来源：网络）

AGV市场呈现蓬勃发展的态势

从市场需求量来讲，我国工业机器人市场规模不断增长，已成为**上增长**的市场。从2010年开始我国工业机器人需求量激增，2014年AGV市场新增量为3,150台，同比增长29%。2015年新增量为4,300台，同比增速超过36%。据中国产业信息网预计，2018年AGV销量将达到1.5万台，其中包含AGV、AGC以及电商仓储AGV、户外重载AGV。

市场规模方面，根据新战略机器人产业研究所的数据，2016年中国AGV市场规模已经达到12亿元。2015年国内AGV（含AGC）新增量中AGV、AGC和激光叉车的占比分别为51%、45%和5%。按照此比例对2018年市场规模进行预测，2018年预计AGV（含AGC）新增量为1.5万台，以AGV平均单价40万，AGC平均单价10万，激光叉车平均单价80万为计算标准，那么2018年AGV市场的市场规模约为42.15亿元，是2016年市场规模的3.5倍。

2011-2016年我国AGV市场规模（亿元）

（来源:新战略机器人产业研究所）

2013-2018年中国AGV每年新增量及增速

（来源: 中国产业信息网）

由此可见，未来我国AGV市场还将继续呈现出蓬勃发展的态势，AGV应用领域将不断拓宽，种类更加繁多，功能越来越强，自动化和智能化水平显著提高。

AGV将逐渐与叉车齐头并进

早在AGV广泛使用之前，叉车是物料搬运设备中的主力军。叉车与AGV**的不同在于，传统的叉车作业需要有人驾驶。由于司机需要休息、叉车需要充电等诸多原因，传统叉车的实际工作效率不足70%，而AGV作为自动化物料搬运设备，可在一两分钟完成电池更换，或者自动充电。可实现近乎24小时的满负荷作业，具有人工作业无法比拟的优势。

近年来AGV使用率提高的主要原因在于叉车相比于AGV的价格优势已经不再明显。由于AGV技术的发展与成熟，AGV的购置费用已降低到与叉车比较接近的水平。而与此同时，人力成本大幅增长，叉车的工作成本开始接近AGV的购置维护费用。

但是由于人工操作的叉车具有AGV无法比拟的灵活性和机动性，因此叉车需求仍然巨大。未来，叉车租赁与AGV将在物流运输行业中相互补充。根据**工业车辆统计协会及Wind的数据，虽然近年来叉车销量依然远远超出AGV的销量，但其销量增速已经大大放缓甚**停滞不前，2015年甚**出现了销量开始下滑的趋势。与之相反的是，AGV的销量一直保持着迅猛增长的趋势，自AGV兴起以来其销量一直保持在30%以上，未来两年内甚**有可能达到50%。

2006-2015年全球/**叉车销量情况

2007-2015年全球、**叉车增速及AGV增速对比

（来源：**工业车辆统计协会、Wind）

AGV下游应用情况

从行业应用的角度来分析，根据水木清华研究院的数据，目前汽车行业、家电制造等生产物流端仍是中国AGV主要需求市场。两大行业对AGV需求稳定，但对于产品智能自动化等要求越来越高。2016年汽车行业和家电制造行业AGV销售额占比约为47%。

除了工业级的应用外，也开始向商业行业推广应用。其中对于AGV需求**的商业服务业莫过于电商仓储物流、烟草和3C电子行业。此外，印钞造币、制药、玻纤等行业也为AGV贡献了少部分市场份额。

2016年AGV在各行业销售比例

（来源: 新战略机器人产业研究所）

烟草行业

烟草行业具有物料流量大，运送环节多，生产过程自动化、柔性化程度高，信息控制管理系统要求严等特点。AGV作为现代化生产过程的标志性装备，具备了能较好满足上述特点的条件，加之烟草行业整体效益较好，有条件更新装备，因而AGV得到了迅速推广和应用。

在烟草行业，国产AGV市场则几乎被云南昆船智能装备公司所垄断。目前其在AGV行业的市场占有率达到80%。

电商仓储

2016年仓储AGV销量接近1500台，占整体AGV销量的15%。根据中国物流技术协会信息**的统计，受益于消费升级和智能制造发展，近年来我国自动化物流仓储市场规模正在快速成长，预计2022年自动化物流装备市场规模将突破2600亿元。由于AGV在自动化物流领域扮演着重要角色，因此仓储AGV的市场空间相当巨大。

2000-2022年中国自动化物流系统规模及预测

（来源：前瞻产业研究院）

据新战略机器人产业研究所的数据，2016年电场仓储AGV市场规模增速为48%，远远高于智能物流行业的整体增速（30%），因此说未来智能物流行业是AGV的天下。

2016年电商仓储AGV市场规模增速远高于行业整体增速

（来源：网络）

AGV市场竞争格局

根据水木清华研究院的数据，2016年中国AGV市场中，内资企业销量占比达85%，外资占比15%；其中，外资企**要占据高端AGV市场，代表企业有JBT、Egemin、Rocla、Swisslog、日本大福、明电舍等；而中国本土企**要占据中低端市场，代表企业有新松机器人、昆船装备、机科、三丰智能等。其中新松的市场占有率**，2015年新松的市场占有率为16.91%。

2015年中国AGV市场份额分布

（来源: GGII）

国内外前十大知名AGV公司排名一览