中国电商和仓储行业仍在增长，目前中国大概有一百多家仓储机器人生产企业，水平参差不齐，**是技术建立的**，AGV**问题引起了相当的重视，今天围绕**技术标准的突破点说一说AGV的关键技术跟突破点。

AGV移动机器人首先要知道“我在哪”这是定位问题；

然后是“我要去哪”这是调度问题；

接着是“怎么去”这个是导航问题。

（图一：京东无人仓案例之一《**》）

定位与导航往往是相辅相成一起解决的，对于室内定位及导航来说，传统的定位方式主要是磁条，磁带，磁之类，这些方式的优点和局限性都很明显：优点是运动路径可控，**性更高，缺点是路径局限性比较大。这应该是工业界用的**多的方案了。

（图二：凌鸟智能AGV小车）

关于AGV导航方式：

2激光反光板，二维码，天花板特征，这几种方案会利用人工预设的一些特征来定位，犹如海洋中的灯塔，当移动机器人看到了灯塔就知知道自己在哪了。

3相对来说比较成熟的是激光SLAM，有欧姆龙的 Adept在背书，还是比较靠谱的。

4视觉SLAM，未来应该会更好的解决定位和地图构建的问题。通过预先对环境构建地图，再通过当前传感器得到的环境特征与之匹配从而得到当前位置，省略了人工设置路标，和去寻找路下的工序，普适性更高。

5GPS方式的定位，比如WIFI和UWB，这种方式定位精度不会太高，但是对于环境要求低，定位篁法也简单，如果有成熟的定位解决方案，也可以得到很好的推广。

6**于惯导和里程计，更多的是用来辅助定位用，与前面的几种导航方式融合。而室外定位的方式比较常用的还是磁钉，比如如港口和码头上转运的AGV，前一段时间比较火的青岛港应该用的就是磁钉。

7另外一种不用施工的就是差分GPS，利用一个标准的GPS位置基准台去修正AGV的位置，定位精度和延时可能是需要解决的问题。

**个技术是说调度：

1很多传统的AGV厂商由于软件和算法的弱势，对于调度可能都是敬而远之的。调度系统需要处理每一台AGV的任务调度，路径规划（对的，可能是在调度系统里处理），交通管理，报警信息管理等等，一旦AGV的数量增多，路径复杂度增加，调度系统的通讯延时和处理速度都会遭到挑战。

2AGV的突破点，一方面是技术端的突破，就是上面说的那些，另一方面就是应用端了。应用端的突破点，有几个很不错的地方，一个是仓储物流，大家都看到了 Amazon的Kiva，京东／天猫／唯品会也在跟进，但是还有一个市场就是淘宝仓，淘宝仓可能不太会太大，一个中等规模的淘宝仓可能只有几干平，但是淘宝仓的出货分拣量比较大，因此对于分拣AGV的需求非常大.