SLAM的前世今生 | 解惑一直来的疑问(智能AGV小车核心技术)

2019-09-10 Pageviews:0

SLAM的前世今生 | 解惑一直来的疑问(智能AGV小车核心技术)

 

随着AGV市场的不断增大,需求增大,应用场景也越来越复杂,AGV的创新也是随之而来,在导航上,从最开始的磁导航到二维码导航,激光导航,视觉导航,路径越来越柔性,布局越来越美观,维护越来越方便。 AGV叉车

 
AGV小车,江苏AGV
 

当下最流行的就是SLAM技术,从最早的军事用途(核潜艇海底定位就有了SLAM的雏形)到今天,已经逐步走入人们的视野,过去几年扫地机器人的盛行让它名声大噪,近期基于三维视觉的VSLAM又让它越来越显主流,但是大家对SLAM的理解也是层出不穷。

 
AGV叉车
 

1964年美国投入使用GPS,突然就打破了大家的游戏规则。军用的P码可以达到1-2米级精度,开放给大众使用的CA码也能够实现5-10米级的精度。 后来大家一方面为了突破P码封锁,另一方面为了追求更高的定位定姿精度,想出了很多十分具有创意的想法来挺升GPS的精度。利用RTK的实时相位差分技术,甚至能实现厘米的定位精度,基本上解决了室外的定位和定姿问题。 但是室内这个问题就难办多了,为了实现室内的定位定姿,一大批技术不断涌现,其中,SLAM技术逐渐脱颖而出。首先要从它的传感器讲起~ 目前用在SLAM上的Sensor主要分两大类,激光雷达和摄像头。

 
AGV搬运机器人
 

这里面列举了一些常见的雷达和各种深度摄像头。激光雷达有单线多线之分,角分辨率及精度也各有千秋。SICK、velodyne、Hokuyo以及国内的北醒光学、Slamtech是比较有名的激光雷达厂商。他们可以作为SLAM的一种输入形式。这个小视频里展示的就是一种简单的2D SLAM。

AGV搬运机器人
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