智能叉车AGV反光柱识别问题

2020-11-19 Pageviews:0



智能叉车AGV反光柱识别——最小反光系数

最小反光系数,是识别AGV反光柱最重要的一个参数。轮廓中每个点的数据都包含了反光系数,只有超出设置值的点才有可能被识别AGV反光柱。此值默认设置为400,可根据实际情况修改。

智能无人叉车反光柱识别——反光半径

激光雷达测量得到的距离和反光系数,其所属对象的点,是在反光柱的圆面上。想要在圆的不同方向得到一个相同的位置,就只能是圆心。所以地图里存储的点,也应该是反光柱的圆心位置。从圆上的点,计算圆心的位置,显然就需要半径这个参数。目前用过两种规格的反光柱,直径分别为90mm/75mm,对应半径即为45mm/37(38)mm。此值切记要在建图开始之前设定好!

智能AGV叉车反光柱识别——扫描半径

中配版R2000的最大扫描距离为30米,虽然距离越远,越容易扫描到更多的反光柱,也就不太容易丢地图;但并不代表着扫描半径越大越好。因为扫描半径越大,表示参与运算的反光柱就会越多,会增加定位算法的耗时,和增加跳地图的概率。通常AGV叉车会在巷道较多、反光板较密集的场地,适当的减小扫描半径。比如25m/20m/15m

AGV小车反光柱识别——最强反光系数和距离关系容差

前面提到的最小反光系数,可以过滤掉反光较弱的物体。但很多场地,除了反光柱,往往存在着很多其他反光较强的物体,只靠反光系数是无法筛选出完全正确的反光柱。在实验过程中我们发现,反光柱的最大反光系数和其具体雷达的距离,是存在着一定关系的。这个关系可以帮助我们识别反光柱,此容差参数,即允许的实际系数和理论系数的误差值。

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