自转角度：当智能叉车车体转角维持此角度不变，做前进或后退运动，叉车AGV车体的运动轨迹是围绕车体**做原地自转，即两个后轮的轨迹重合。AGV叉车在运行过程中，系统会根据数学计算，得到舵轮的应转角。但是此角度为理论值，对应车体实际转角会存在微小的误差。然后通过自转角度的值，可以算得与理论值相对应的较准确的实际转角。

AGV叉车车体在转角不变的情况下，整个AGV叉车车体都会围绕一个点做圆周运动。这个点位于后轮连线的延长线与转角垂线的交点。

自转角度标准：维持自转角度后退时，两个后轮的轨迹是接近重合的，其半径之差在10mm以内。