区域控制
区域控制是大多数环境下**乐于使用的，因为它安装简单，易于扩展。区域控制使用无线发送器在一个固定的区域发送信号。每个AGV包含一个感应装置来接收该信号，并应答给发送器。如果某个区域是空的，该信号被设为“空”，允许任何信号进入并通过该区域。如果有AGV在区域中时，发送“停止”信号，所有试图进入该区域的AGV停止并等待轮到自己。 一旦区域中的AGV已经移除到区域外，则立即发送“空”信号给正在等待的AGV之一。建立区域控制交通管理的另- -种方式是使每个机器人都有自己的小型发射器/接收器。每个AGV会发送自己的“不要进入”消息给所有靠近它的空间区域的AGV。这种方法的一个问题是,如果一个区域发生故障,则所有AGV有与其他任何AGV碰撞的危险。区域控制是一种低成本的有效的区域AGV控制方式。
传感器控制
传感器控制是使用避障传感器来避免与区域内的其他AGV发生碰撞。传感器包括:超声波传感器，和雷达的工作原理类似;光学传感器，使用红外线传感器;保险杠，物理接触传感器。大多数AGV装配有某种形式的保险杠传感器来作为故障保险。超声波传感器发出线性调频脉冲或高频信号输出,然后等待回复, AGV通过判断回复信号的轮廓可以判断前方是否有物体，并采取必要的行动以避免碰撞。光学式传感器使用红外发送器/接收器，发射一个红外信号，然后会反射回来，它的工作方式和超声波传感器是类似的概念。这些方法的问题在于它们只能在有限的角度内保护AGV。而且它们相对难以安装和起作用
综合控制
综合控制检测是结合使用防撞传感器和区域控制传感器。两者的结合有助于在任何情况下防止碰撞。在正常运行情况下，使用区域控制，而避障是用来做失效保护的。例如，如果区域控制系统发生故障时，避障系统会保护AGV，以免发生碰撞。使用传感器控制与区域控制相结合的综合控制方式来实现AGV车之间交通管制。系统中每台AGV装有两个红外避障传感器，一个装在正前方，用于检测正前方的障碍物，另-个装在右前方，用于检测侧面的来向车辆。为了保险起见系统还综合使用区域控制的方式，调度**会在可能发生碰撞的区域设置一个互斥信号。当有AGV进入该区域时，会占用该互斥信号，这时调度**会向试图进入该区域的其他AGV发送停止信号，等待前一辆车走出改区域时，互斥信号释放，后一辆车才能进入该区域。
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