凌鸟智能无人叉车AGV车载系统中位校正——中位的定义

中位标准：车体维持一个转角不变，进行前进、后退运动，当其运动轨迹近似是一条直线时，当前转角即为中位角度。转角电机本身的0度位置，相对于中位角度的偏角即为AGV车体的中位偏角。

中位校正——中位偏角的符号定义

对于单舵轮驱动AGV，当转角维持一定角度，做行驶运动时，车体的轨迹是一个以某一点为圆心的圆弧。可以根据弧线轨迹的样式，判断当前转角的偏差方向。

中位校正——校正标准

对于单舵轮驱动AGV而言，使运动轨迹为直线，其实是一个很理想的状态，是无法真正达到的。实际操作过程中，只能尽量让其轨迹接近直线。为此，我们约定一个标准：AGV行驶10米的距离下，其轨迹前后端偏差小于10厘米，即认为中位已经调校完成。