无人叉车AGV车载系统-自转校正篇

自转角度:当智能叉车车体转角维持此角度不变,做前进或后退运动,叉车AGV车体的运动轨迹是围绕车体中心做原地自转,即两个后轮的轨迹重合。AGV叉车在运行过程中,系统会根据数学计算,得到舵轮的应转角。但是此角度为理论值,对应车体实际转角会存在微小的误差。然后通过自转角度的值,可以算得与理论值相对应的较准确的实际转角。

AGV叉车车体在转角不变的情况下,整个AGV叉车车体都会围绕一个点做圆周运动。这个点位于后轮连线的延长线与转角垂线的交点。

自转角度标准:维持自转角度后退时,两个后轮的轨迹是接近重合的,其半径之差在10mm以内。

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